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工业应用移动机器人70年发展史
时间：2022-06-16 来源：移动机器人产业联盟
全球工业应用移动机器人（AGV/AMR）发展历史大概从1953年到如今，历经近70年的发展，主要可以分为起步-分化-发展-蓬勃四个阶段，每个地区都有自己的应用特点。中国也从1991年开始，历经31年发展成为全球最大销量市场。
1、起步，欧美地区快速推进
第一辆AGV诞生于1953年，它是由一辆简易的AGC产品牵引式拖拉机改造而成的，带有车兜，在一间杂货仓库中沿着布置在空中的导线运输货物。随后AGV相关研究开始起步。
1960年欧洲就安装了各种形式、不同水平的AGVS 220套，使用了AGV1300多台。到了70年代中期，由于微处理器及计算机技术的普及，伺服驱动技术的成熟促进了复杂控制器的改进，并设计出更为灵活的AGV。
1972年，科尔摩根NDC主导了在沃尔沃Kalmar工厂的第一套现代化的自动化导引车系统的开发和安装。
1973年，瑞典VOLVO公司在KALMAR轿车厂的装配线上大量采用了AGV进行计算机控制装配作业，扩大了AGV的使用范围。70年代末，欧洲约装备了520个AGV系统，共有4800台小车，1985年发展到10000台左右。其应用领域分布为：汽车工业（57%），柔性制造系统FMS(8%)和柔性装配系统FAS(44%)。
20世纪80年代末，美国的AGV生产厂商从1983年的23家剧增至1985年的74家。1984年，美国通用汽车公司完成了它的第一个柔性装配系统(FAS)，从此该公司就成为当时AGV的最大用户。
1986年已达1407台(包括牵引式小车、叉车和单兀装卸小车)，1987年又新增加1662台。美国各公司在欧洲技术的基础上将AGV发展到更为先进的水平，他们采用更先进的计算机控制系统，运输量更大，移载时间更短，小车和控制器的可靠性更高。
经过三十余年的发展，欧美地区的AGV技术及应用渐趋成熟，AGV开始出现产业化发展趋势。
2、分化，日本与欧美的两条路线演变
AGV在欧美市场应用逐渐扩大的同时，日本也开始注意到这种自动化搬运设备。日本在1963年首次引进AGV，其第一家AGV工厂于1966年由一家运输设备供应厂商与美国的Webb公司合资建成。1976年后，日本对AGV的发展给予了高度重视，每年增加数十套AGV系统，有神钢电机、平田电机、住友重机等27个主要生产厂商生产几十种不同类型的AGV。
但在技术路线上，日本与欧美走向了不同的方向。
欧美国家追求AGV的自动化，以欧美为代表的AGV完全不需要人工干预路径构造，能够运用在几乎所有的搬运场合。这种AGV功能完善、技术先进；同时为了能够采用模块化计划，低沉计划成本，提高批量生产的尺度，欧美的AGV放弃了对于于轮廓造型的追求，采用大部件组装的形式进行生产；系列产品的覆盖面广：种种驱动模式，种种导引方式，种种移载机构应有尽有，系列产品的载重量可从50kg到60000kg（60吨）。由于技能和功能的限定，此类AGV的销售价钱还是居高不下。
日本则追求简朴纯粹型AGV技能，或者只能称其为AGC（AutomatedGuidedCart），该技能追求的是简略无效，尽力让用户在最短的时间内收回投资成本。这类AGV在日本和台湾企业利用十分普遍，从数量上看，日本生产的多数AGV属于此类产品（AGC）。该类产品完全联合简略的生产利用场合（单一的路径，固定的流程），AGC只是用来进行搬运，并不刻意强调AGC的自动装卸功能，在导引方面，多数只采用简朴纯粹的磁带导引方式。由于日本的基础工业发达，AGC生产企业能够为其配置上几乎简略得不能再简略的功能器件，使AGC的成本几乎降到了极限。这种AGC在日本80年代就得到了普遍利用，2002到2003年达到利用的顶峰。
不管是追求全自动化的欧美还是简易搬运的日本，都只是从各自的实际需求出发，让成本和效率实现最好平衡。
3、发展，中国移动机器人市场崛起
在欧美和日本AGV技术及应用逐渐成熟之际，国内在AGV领域的探索才刚刚开始。
1976年，北京起重机械研究所研制出第一台AGV，建成第一套AGV滚珠加工演示系统，随后又研制出单向运行载重500公斤的AGV，双向运行载重500kg、1000kg、2000kg的AGV，开发研制了几套较简单的AGV应用系统。
1988年，原邮电部北京邮政科学技术研究所研制了邮政枢纽AGV。但整个七八十年代，国内AGV技术的研究都还只停留在实验室阶段，并没有真正的落地应用。
1991年起，中科院沈阳自动化研究所/新松机器人自动化股份有限公司为沈阳金杯汽车厂研制生产了客车6台AGV用于汽车装配线中，完成了AGV从实验室样机到生产一线产品的跨越。
1996年，昆船开始与NDC合作，一年之后，昆船建成了自己的国家重点物流实验室，并利用NDC技术生产了第一套AGV验证系统（2台），中国的第一台激光导引AGV以及第一台全方位运动AGV。
2000年至2012年，是国内AGV行业的平稳发展阶段，传统制造行业、食品行业、轻工行业等引入AGV的应用，使AGV的应用开始深入到国民经济的各个领域。国产的AGV及AGVS开始出口国外发达国家和地区。
2015年之后，随着类KIVA仓储机器人的发展，中国市场应用逐渐扩展到更多行业，无论是销量还是应用都走在世界前列，成为最具代表的5年，2021-2025年被称之为新五年，再次见证发展速度。
4、蓬勃，仓储机器人及AMR盛行
2012年，亚马逊收购kiva，这种新式的仓储分拣AGV开始进入人们视线，在某种程度上仓储机器人的火爆也带动了AGV在各行业的应用。尤其是在国内，2014年前后创业公司一波接着一波涌现，市场活力不断增强。仓储机器人头部企业凸显，尤其是资本的助力，使得仓储机器人快速发展，企业也出现快速裂变现象。
在技术路线上，2012年之后，AGV开始沿着更加自主化的方向发展，在AGV的基础上，业内也开始提出新的概念——AMR（Automated Mobile Robot即“自主移动机器人”)。
从AGV到AMR，导航技术的发展是设备从“车”逐渐过渡到“机器人”的主要因素之一，传统的AGV多采用磁条、电磁及二维码等导航方式，而AMR更多的采用slam（即时定位与地图构建）技术，搭载激光雷达或视觉传感器，实现自主导航。当然，由于应用场景的复杂性其实并不好界定哪一种导航方式是最好的，行业也认为，未来AGV会朝着融合导航的方向发展。
市场方面，欧美日韩、东南亚以及国内目前是移动机器人（AGV/AMR）最主要的应用市场，而欧美企业仍旧是走高端发展路线，也出现了一批优秀的AMR厂商。日本由于其专注AGC的应用历史，正逐渐丧失在高端AGV领域的竞争力，而国产移动机器人（AGV/AMR）经过近年的蓬勃发展，不仅在国内市场牢牢掌握着主动权，更是不断拓展海外，在全球市场都有举足轻重的地位。
作为智能运输设备的工业应用移动机器人（AGV/AMR）可谓是连接智能生产、智能工厂、智能物流的重要纽带，是整个物流体系中的重要组成部分，对降低物流成本、转变制造方式、实现生产制造转型升级具有重要作用。
同时，国产工业应用移动机器人（AGV/AMR）发展，成为中国市场众多工业机器人细分市场里的一颗明珠，无论从国产化率、自主技术、产品研发能力以及全球竞争力等各个方面，都领先于国际水平，且每年都以20%以上速度增长。
发展至今，工业应用移动机器人（AGV/AMR）已成为集环境感知，动态决策与规划于一体的多功能综合系统，汇集了传感器技术、信息处理、电子工程、计算机工程、自动化技术，是目前人工智能（AI）学科技术发展最活跃的领域之一。
1、起步，欧美地区快速推进
第一辆AGV诞生于1953年，它是由一辆简易的AGC产品牵引式拖拉机改造而成的，带有车兜，在一间杂货仓库中沿着布置在空中的导线运输货物。随后AGV相关研究开始起步。
1960年欧洲就安装了各种形式、不同水平的AGVS 220套，使用了AGV1300多台。到了70年代中期，由于微处理器及计算机技术的普及，伺服驱动技术的成熟促进了复杂控制器的改进，并设计出更为灵活的AGV。
1972年，科尔摩根NDC主导了在沃尔沃Kalmar工厂的第一套现代化的自动化导引车系统的开发和安装。
1973年，瑞典VOLVO公司在KALMAR轿车厂的装配线上大量采用了AGV进行计算机控制装配作业，扩大了AGV的使用范围。70年代末，欧洲约装备了520个AGV系统，共有4800台小车，1985年发展到10000台左右。其应用领域分布为：汽车工业（57%），柔性制造系统FMS(8%)和柔性装配系统FAS(44%)。
20世纪80年代末，美国的AGV生产厂商从1983年的23家剧增至1985年的74家。1984年，美国通用汽车公司完成了它的第一个柔性装配系统(FAS)，从此该公司就成为当时AGV的最大用户。
1986年已达1407台(包括牵引式小车、叉车和单兀装卸小车)，1987年又新增加1662台。美国各公司在欧洲技术的基础上将AGV发展到更为先进的水平，他们采用更先进的计算机控制系统，运输量更大，移载时间更短，小车和控制器的可靠性更高。
经过三十余年的发展，欧美地区的AGV技术及应用渐趋成熟，AGV开始出现产业化发展趋势。
2、分化，日本与欧美的两条路线演变
AGV在欧美市场应用逐渐扩大的同时，日本也开始注意到这种自动化搬运设备。日本在1963年首次引进AGV，其第一家AGV工厂于1966年由一家运输设备供应厂商与美国的Webb公司合资建成。1976年后，日本对AGV的发展给予了高度重视，每年增加数十套AGV系统，有神钢电机、平田电机、住友重机等27个主要生产厂商生产几十种不同类型的AGV。
但在技术路线上，日本与欧美走向了不同的方向。
欧美国家追求AGV的自动化，以欧美为代表的AGV完全不需要人工干预路径构造，能够运用在几乎所有的搬运场合。这种AGV功能完善、技术先进；同时为了能够采用模块化计划，低沉计划成本，提高批量生产的尺度，欧美的AGV放弃了对于于轮廓造型的追求，采用大部件组装的形式进行生产；系列产品的覆盖面广：种种驱动模式，种种导引方式，种种移载机构应有尽有，系列产品的载重量可从50kg到60000kg（60吨）。由于技能和功能的限定，此类AGV的销售价钱还是居高不下。
日本则追求简朴纯粹型AGV技能，或者只能称其为AGC（AutomatedGuidedCart），该技能追求的是简略无效，尽力让用户在最短的时间内收回投资成本。这类AGV在日本和台湾企业利用十分普遍，从数量上看，日本生产的多数AGV属于此类产品（AGC）。该类产品完全联合简略的生产利用场合（单一的路径，固定的流程），AGC只是用来进行搬运，并不刻意强调AGC的自动装卸功能，在导引方面，多数只采用简朴纯粹的磁带导引方式。由于日本的基础工业发达，AGC生产企业能够为其配置上几乎简略得不能再简略的功能器件，使AGC的成本几乎降到了极限。这种AGC在日本80年代就得到了普遍利用，2002到2003年达到利用的顶峰。
不管是追求全自动化的欧美还是简易搬运的日本，都只是从各自的实际需求出发，让成本和效率实现最好平衡。
3、发展，中国移动机器人市场崛起
在欧美和日本AGV技术及应用逐渐成熟之际，国内在AGV领域的探索才刚刚开始。
1976年，北京起重机械研究所研制出第一台AGV，建成第一套AGV滚珠加工演示系统，随后又研制出单向运行载重500公斤的AGV，双向运行载重500kg、1000kg、2000kg的AGV，开发研制了几套较简单的AGV应用系统。
1988年，原邮电部北京邮政科学技术研究所研制了邮政枢纽AGV。但整个七八十年代，国内AGV技术的研究都还只停留在实验室阶段，并没有真正的落地应用。
1991年起，中科院沈阳自动化研究所/新松机器人自动化股份有限公司为沈阳金杯汽车厂研制生产了客车6台AGV用于汽车装配线中，完成了AGV从实验室样机到生产一线产品的跨越。
1996年，昆船开始与NDC合作，一年之后，昆船建成了自己的国家重点物流实验室，并利用NDC技术生产了第一套AGV验证系统（2台），中国的第一台激光导引AGV以及第一台全方位运动AGV。
2000年至2012年，是国内AGV行业的平稳发展阶段，传统制造行业、食品行业、轻工行业等引入AGV的应用，使AGV的应用开始深入到国民经济的各个领域。国产的AGV及AGVS开始出口国外发达国家和地区。
2015年之后，随着类KIVA仓储机器人的发展，中国市场应用逐渐扩展到更多行业，无论是销量还是应用都走在世界前列，成为最具代表的5年，2021-2025年被称之为新五年，再次见证发展速度。
4、蓬勃，仓储机器人及AMR盛行
2012年，亚马逊收购kiva，这种新式的仓储分拣AGV开始进入人们视线，在某种程度上仓储机器人的火爆也带动了AGV在各行业的应用。尤其是在国内，2014年前后创业公司一波接着一波涌现，市场活力不断增强。仓储机器人头部企业凸显，尤其是资本的助力，使得仓储机器人快速发展，企业也出现快速裂变现象。
在技术路线上，2012年之后，AGV开始沿着更加自主化的方向发展，在AGV的基础上，业内也开始提出新的概念——AMR（Automated Mobile Robot即“自主移动机器人”)。
从AGV到AMR，导航技术的发展是设备从“车”逐渐过渡到“机器人”的主要因素之一，传统的AGV多采用磁条、电磁及二维码等导航方式，而AMR更多的采用slam（即时定位与地图构建）技术，搭载激光雷达或视觉传感器，实现自主导航。当然，由于应用场景的复杂性其实并不好界定哪一种导航方式是最好的，行业也认为，未来AGV会朝着融合导航的方向发展。
市场方面，欧美日韩、东南亚以及国内目前是移动机器人（AGV/AMR）最主要的应用市场，而欧美企业仍旧是走高端发展路线，也出现了一批优秀的AMR厂商。日本由于其专注AGC的应用历史，正逐渐丧失在高端AGV领域的竞争力，而国产移动机器人（AGV/AMR）经过近年的蓬勃发展，不仅在国内市场牢牢掌握着主动权，更是不断拓展海外，在全球市场都有举足轻重的地位。
作为智能运输设备的工业应用移动机器人（AGV/AMR）可谓是连接智能生产、智能工厂、智能物流的重要纽带，是整个物流体系中的重要组成部分，对降低物流成本、转变制造方式、实现生产制造转型升级具有重要作用。
同时，国产工业应用移动机器人（AGV/AMR）发展，成为中国市场众多工业机器人细分市场里的一颗明珠，无论从国产化率、自主技术、产品研发能力以及全球竞争力等各个方面，都领先于国际水平，且每年都以20%以上速度增长。
发展至今，工业应用移动机器人（AGV/AMR）已成为集环境感知，动态决策与规划于一体的多功能综合系统，汇集了传感器技术、信息处理、电子工程、计算机工程、自动化技术，是目前人工智能（AI）学科技术发展最活跃的领域之一。
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