随着仓库租金的不断攀升，仓储成本压力越来越大，提高仓储效率刻不容缓。为了尽量利用仓储内所有的货架空间储存商品，仓储通道越来越小，对于搬运设备也提出了新的要求，窄巷道叉车AGV应运而生。

根据不同场景的需要，窄通道叉车AGV分为不同的类型，以下列举了当前应用较多的几类产品。

窄巷道三向堆垛AGV

在说窄巷道三向堆垛AGV之前，不得不提一提窄巷道货架。

窄巷道货架又称窄通道货架（简称VNA货架），是由普通横梁式货架衍生而来，和普通横梁式货架相比，窄巷道的差异之处在于取货通道的尺寸大幅度减小，一般为1.6m-2.0m，空间利用率可以提升30%-60%。为配合这类窄巷道货架的应用，一些叉车厂商们推出了窄通道(VNA)三向叉车，这类三向堆垛叉车在不需要转动车身的情况下，货叉可以实现180度旋转，左右侧移，可在更狭窄的通道中工作，能够有效地运用仓库的高度和宽度以增加储存面积，从而提高库房的使用效率。

在窄通道(VNA)三向叉车车体的基础上，AGV厂商们通过对窄道堆垛叉车的车体结构、窄道堆垛头进行改造，并对其控制方式进行变更，打造出了窄通道三向堆垛AGV，使得其集普通AGV、电动堆垛叉车、有轨堆垛机之优点于一身，能够解除货架窄巷道对普通AGV空间范围的限制，解决了其在窄道中难以转向完成装卸载货物的难题。为配合窄巷道的需要，这类AGV的工作通道一般也在1.6m-2.0m左右。不过这类应用于窄通道高位存储的三向叉车AGV因为举升高度一般都比较高，两个轮胎行驶通道的地坪间有一点微小的标高变化，都会引起顶部幅度放大的动态摆动，为了保证车体的稳定，所以对地面平整度的要求也比较严格。目前，业内包括新松、卓一等企业都拥有窄巷道三向堆垛AGV产品。

新松——窄通道(VNA)三向叉式AGV

作为国内最早开始从事移动机器人研发、生产的企业，新松移动机器人产业拥有20余年产品研发及工程项目应用经验，致力于为全球客户提供移动机器人产品的解决方案、车体定制研发与设计，制造，安装调试及技术服务的全部流程，非标定制能力突出。核心控制器、导航算法、调度控制软件具有完全自主知识产权。

新松早在2000年，便已经开始叉式移动机器人的研发和应用，依托核心自主控制和定位算法，行程了独特的产品序列。主要应用领域在工业生产过程应用和物流仓储运输环节中。所涉及的行业有汽车及配套零部件生产制造、烟草、金融、化工，以及食品加工行业等。

新松针对窄通道推出的窄通道(VNA)三向叉式AGV具有出色的行驶速度、承载能力和作业高度，搭载新松自主研发的移动机器人控制系统，配合AGV门架系统，可确保实现稳定的性能和长期可靠性，配合窄巷道货架使用更大限度提升整个仓库的容积利用率。该产品具有以下三个优点：

1、承载能力：可选的门架系统实现不同高度和不同负载的差异化选型，最大提升负载1500kg、最大提升高度9500mm

2、耐用性：三向叉式AGV设备耐用、节能、易于维护，可更大大程度减少停工时间，持续运行实现高作业效率。

3、节约空间：三向叉式AGV货叉可左右旋转，叉车进入通道无需弯转，最大限度减小通道宽度，从而提高仓库储量。与前移式叉车AGV比较，可节约35%仓库空间，与平衡重式叉车AGV相比，可节约50%仓库空间。

卓一叉车——VDA116三向无人叉车

卓一是以“工业车辆”为主体的装备制造业，主导产品为VDA三向堆垛叉车、RSEW全向前移式叉车、RRE双剪叉前移式叉车、无人驾驶AGV车辆、XP电动搬运车、XE电动堆垛车、XR电动前移式堆垛车、FR电动前移式叉车、XT电动牵引车、FE电动平衡重式叉车、行业专用车等全系列产品，部分产品全面取代进口，产品已广泛应用于电商、汽车、食品、烟草、物流、冷链等行业，其中电动前移式叉车已经成为行业标杆。

卓一VDA116三向叉车是一款适合窄巷道堆垛作业叉车，起升高度3.0m--9.0m，较普通叉车，仅需1.5-1.8米的极窄通道，即可完成对两侧货架货物的堆放，极大的增加了仓库的库容率。最大载重1.6吨，最高起升高度可达9米，在很多现有的老厂房不变的情况下，通过仓库的重新规划，就可以大大提高库容率。卓一VDA116三向叉车是国内首款三向叉头采用电叉头的产品，可以极大的提高作业效率及降低能耗，提高车辆的续航能力。

优异的性能使得VDA116三向叉车自推出以来就受到了众多用户的青睐。某食品配送公司，每天有大量的物料需要进出仓库，之前都是采用地堆的方式存储。随着公司业务的不断扩大，原本的存储方式已经不能满足他们现有的业务需求。只有将物料上货架，在不改变现有仓储面积的情况下，可以增加库位。可是如果采用传统货架堆垛方式，在库位的增加上并没有很大的优势，未来业务再扩张后，还将面临储位不足的问题。客户多方比较后决定采用卓一的三向堆垛车来改造现在的仓库。

此方案中，使用的卓一三向堆垛车VDA11675，巷道宽度仅需1650MM，跟传统的堆垛车相比可以减少约1150MM的通道距离出来，整个仓库规划下来可以多出多排货架，极大的提高了仓库的存储库位数，提升了整体的存储效率。

窄通道前移堆垛AGV

窄通道三向AGV外，在一些不需要高位存储的场景，AGV厂商们与传统的叉车厂商合作，通过对车体小型化、轻量化的设计，减小车体的转弯半径，推出了窄通道前移堆垛AGV，这类产品的举升高度一般在1.6m左右，工作通道在2m左右。主要面向线边运输、低位上料、仓储管理等场景应用。

窄通道前移堆垛AGV兴起于近两年，2019年开始，相关产品越来越多，越来越多的厂商开始推出此类产品，其导航方式也是以近两年热门的激光SLAM导航为主，通过SLAM 算法完成地图构建及AGV行进过程中的定位及导航功能，无需地面铺设任何标识，更加柔性。

目前，包括国自机器人、艾吉威、劢微机器人、坤厚、未来及仙工智能等企业都拥有此类产品，并已得到成熟应用。

国自机器人——SLIM系列

作为国内移动机器人头部企业，国自机器人引领了行业内窄巷道堆垛AGV的应用。2019年，国自推出了SLIM家族第一款产品——SLIM堆垛机器人，该款产品自重仅为680kg，最大荷载却达到1400kg，最小通道要求2m，起升高度达到1.6m。

SLIM堆垛机器人推出后得到了应用端的广泛认可。在某世界五百强企业的汽车零部件工厂，客户现场需要24小时不停工，原本人工作业模式需要三个工人倒班次才能实现，作业效率低且投入成本逐年增高。该项目现场覆盖面积约3000㎡，采用国自的SLIM堆垛机器人后，实现了包材库、产线、成品库之间物料托盘24小时不间断自动运输，单车日均完成订单数100个，搬运效率提升200%，节省人力60%；同时还实现了运输流程、线边包材信息、成品库信息的数字化、可视化，有效提升作业管理水平。

在SLIM堆垛机器人的基础上，2020年，国自推出了 SLIM前移机器人以及 SLIM搬运机器人。

SLIM前移机器人 ，不仅能适应使用最为广泛的“田”字、“川”字托盘，还可适应各类非标准属具，更能按客户需求定制属具，以满足不同场景需求。工作通道宽度仅为2M，最大荷载达到1.4T，起升高度达到4.5M。

SLIM搬运机器人，吸取工业叉车优点，自重仅为380Kg，并将工作通道宽度缩减至1.6M，最大荷载达到2T。

目前，国自面向窄通道领域应用的SLIM系列产品已覆盖搬运、堆垛、前移三大主要车型，几乎能涵盖所有人工叉车使用环境中的需求，对工业物流环境和仓储物流环境均有较强的适应性，可为客户创造更为灵巧、精准，更快部署效率的全新智能物流体系。当前累计已有50余个项目案例，涉及包括汽车、食品饮料、医药、工程机械、家电、纺织、3C等十余个行业，并在北美、欧洲、日韩等海外市场实现项目落地。

艾吉威——无反射板窄巷道叉车AGV

艾吉威成立于2011年，是国内最早提出无反射板激光导航技术且实现规模化集群应用的公司。基于领先AGV技术，为客户提供一站式室内外智慧物流解决方案。

公司的移动机器人产品线包括拥有国际发明专利和国家发明专利的无反射板激光自主导航叉车AGV系列、AGV小车系列以及智慧物流配套系统WMS、WCS、RFID。

其中，其窄巷道叉车AGV从外观到核心技术均为艾吉威自主打造，该车采用无反射板激光导航技术，无需要任何导航标识，即可在行进过程中实现自主建图、定位计算、智能规划路径、自动避障，同时其搭载深度相机识别的算法，可精准识别托盘位置与姿态；在车体尺寸上窄巷道叉车AGV具有重量轻、体积小、回旋半径小，举升高度1.6m，最大荷载1400kg，最小堆垛通道宽度2m，非常适用于空间狭窄的工厂或布局已固定的老旧工厂。

在某乳制品行业无人仓运项目中，通过多台艾吉威叉车AGV（包括窄通道产品）在提升机/转存区/生产工位连续协同工作，实现厂内物料供应的自动化转运；在系统层，艾吉威提供wms仓库管理软件进行统一的仓位物料管理，WMS与上层MES对接，针对生产指令有序分配各存储区指定货位，并实时反馈更新给AGV调度系统。AGVS则实时更新仓位信息并计算选择最优的仓位和路径分派给叉车AGV完成指令任务，全链路的数据采集与分析，打通了采购、运营、生产、质量、物流、库存等环节，提高了企业生产过程的智能化水平，为该乳制品行业的高质量发展注入新的数字驱动力，提升了产能，实现了利润的再增加。

目前，艾吉威系列叉车AGV已经在轮胎、化工、造纸、服装、电子、机械、轨道交通、医药等行业近400家客户获得大量应用，并与多个行业头部企业建立深度合作关系。

劢微机器人——全向堆垛无人叉车

劢微机器人（Multiway Robotics）是一家领先的场内智能物流解决方案提供商。劢微机器人全向堆垛式无人叉车采用激光导航定位，支持任意方向准确移动，巷道最小仅需1.8m，载重800KG，整体更轻盈小巧，操作灵活，方便管理，可在狭小空间内进行有效的作业。

在劢微为国内某知名电力制造企业打造的智能搬运项目中，通过全向堆垛式无人叉车MW-O08，实现了厂内原料及半成品上线以及成品下线的智能化搬运。项目上线后，替代了传统人工作业的模式，节省人工成本同时实现了室内室外货物产线转运物流自动化，搬运效率大幅提升，效率整体提升了13%，整个搬运流程时间在原有基础上降低了8%，打通了各个生产流程，实现了生产数据的可追溯、可预警、可控制，对接客户现有WCS（WMS）系统，可追溯的全程无纸化操作和信息管控。

除全向堆垛式无人叉车外，劢微还拥有三向叉式无人叉车MW-K10、侧叉式无人叉车MW-SF10等面向窄通道场景应用的产品。

其三向叉式无人叉车MW-K10主要用于窄巷道搬运堆垛作业，采用激光导航定位，巷道最小仅需1.8m，举升高度可达8.6m左右，能够在车辆的运行前方及任一侧面进行堆垛或取货的高起升堆垛叉车，主要用于密集存储仓储、高位货架存放、窄巷道室内的托盘货物搬运。

劢微侧叉式无人叉车SF10，其主要特点是货叉从侧向伸出，对向道宽度要求相较其他车辆小很多，车宽1.75米，可在1.9米宽度向道无障碍自动作业，叉举负载最大可支持1000kg，提升高度可达4.5m。

在过去的一年，劢微机器人以无人叉车/AMR为硬件载体，通过机器视觉及完整上层系统赋能，为客户提供了一体化智能物流解决方案，帮助其显著降本提效，并持续提供价值。

坤厚自动化——PS10窄通道托盘堆高车

坤厚自动化成立于2015年7月，以基于FPGA算法芯片和集群调度系统为核心技术，专注于在工业物流领域向客户提供世界级的移动机器人产品及室内外智慧物流解决方案。其自主研发的定位导航芯片+群控系统+行走机器人构成了坤厚智能物流体系的核心，也成了坤厚形成差异化竞争的优势。

针对窄通道需求，坤厚推出了PS10窄通道托盘堆高车，最大载重可达1000kg，举升高度2m，最小通道要求2m。该款无人叉车设计紧凑、高载荷、高举升，连续作业时长达8h，可适应窄通道叉取需求，自推出该款产品以来，已经在众多行业客户得到应用。

针对某大型制造企业生产车间现场环境变化大，空间狭窄，且库位与产线工位较多，同时运行多台无人叉车容易发生碰撞、死锁等痛难点，坤厚在PS10的基础上为其打造了高效的智能搬运方案。为了适应该企业狭小车道及对控制精度的需求，坤厚采用了七台PS10窄通道托盘堆高车，整车尺寸更小。通过激光传感器扫描周围环境，在系统中创建地图，并在行驶过程中应用激光传感器不停地获取环境的信息，与地图数据进行匹配定位，同时配合运动控制器，控制算法，使得该款无人叉车实现了在狭窄的通道内灵活转弯、自由穿梭，直角堆垛宽度更是降低为两米，能耗也降低了近30%。满足了该企业密集仓储的需求。重复定位精度可达±5mm以内。

该项目上线后，优化了场内搬运作业，节省人力成本，实现了车间产线自动化配送。通过引入AGV的高精度化作业，有效提高了作业效率。

未来机器人——SLIM系列托盘堆高式无人叉车

未来机器人SLIM系列托盘堆高式无人叉车，基于VisionNav视觉无人驾驶平台，专为窄通道搬运设计，车身更纤薄，可实现货物全自动无人搬运和 2.0米窄通道出入库。SLIM系列产品额定载重1.4T，满载最大运行速度1.5m/s，最高举升3米，可实现快速出入库、快速转向衔接。

SLIM系列无人叉车采用行业先进的视觉SLAM导航技术，导航精度达±10mm。车身搭载先进的3D视觉模块，具备载具检测、货架检测功能，可自适应载具和货架。无人叉车中控系统拥有强大的云计算、信息存储能力，可完成多车调度与协同作业，柔性对接自动化设备（如自动打包机、自动码垛机、自动电梯等）和WMS/ERP仓库管理系统。双系统安全设置，360度激光避障，保障人、车、货的安全。目前已经广泛应用于电商物流、第三方物流、3C制造、食品制药、汽车制造、新能源等领域。

在某纺织企业工厂，针对腈纶丝筐自动线上下料、车间线体转运等环节，未来机器人为其定制了物流无人化方案，包括近10台SLIM系列无人叉车及一套未来机器人中控系统，取代2班叉车工人，24小时稳定连续运行，稳定、高效地替代人工进行产线之间的物流运输作业。该项目的主要创新点在于：

1)带滚轮料车。由于企业产品属性特殊，以带滚轮料车作为载具，在下料工位，料车位置和位姿会有偏差，要求无人叉车具备自动识别叉取位和自适应车身调整的能力；

2)窄通道作业。项目最窄处位1.7米通过空间，要求车辆在保证安全行驶的情况下，自适应空间变动,保持作业流畅；

3)人机协作。本项目主要进行产线端的衔接，无人搬运任务由产线末端人工下达，要求无人叉车根据任务的优先级智能排序，生成路径，灵活适应现场的搬运需求。

仙工智能——小型堆高式自动叉车 SFL-CDD14

上海仙工智能科技有限公司（SEER）是一家智能制造及智慧物流一站式方案提供商，致力于构建核心控制基础设施，为客户提供包含控制器、移动机器人、物流数字化、视觉AI在内的一站式解决方案。

激光 SLAM 自动叉车是仙工智能（SEER）基于其核心控制器打造的重点产品系列，包括激光 SLAM 堆高式自动叉车、激光 SLAM 小型堆高式自动叉车、激光 SLAM 地面式自动叉车等，可满足工业领域中不同应用场景的搬运需求。

其中，激光 SLAM 小型堆高式自动叉车 SFL-CDD14是仙工面向窄通道领域应用特别推出的一款产品，举升高度可定制1.6m/3m，最小通道要求1.88m，SFL-CDD14内部搭载 SRC 系列核心控制器；采用激光 SLAM 导航，无反光板，部署方便；栈板识别，精准叉货；调度灵活，可无缝接入调度系统；身材纤细，回转半径小，适应窄通道应用；配合3D避障、安全触边等多种传感器进行360°立体安全防护，是川字托盘货物搬运、堆高、码垛等工作需求的不二之选。

在某电子车间，针对现场人员效率不稳定、现场部分空间狭窄，大型叉车不能使用以及工况复杂，人员干扰情况多等痛点，仙工智能为其打造了智能搬运一站式解决方案。仙工智能激光SLAM小型堆高式自动叉车SFL-CDD14通过统一资源调度系统SRD与工厂系统完美对接，灵活调度，实现物料管理与AGV调度协同作业，稳定了工厂物料运输节拍，最大程度上保持原来的工作流程和工作习惯，AGV与人员无缝衔接。设备与人员交互简单，现场使用安全。解决了窄道搬运难题，助力企业实现智能制造、智慧物流的转型升级。

紧凑型托盘叉车AGV

2018年，荷兰一家公司研发的一块托盘AGV引起了业内的注意，这款号称市面上尺寸最小、结构最紧凑的“Nipper ”是一个能完全自主移动、运行的托盘AGV，依靠WIFI通信功能，在自然环境中的自然结构上自动导航运行，且无需额外的基础设施

此后，相关产品陆续面世，这类叉车AGV载重大多都是在1T左右，导航系统也大部分是以激光slam技术为主，车身小巧，转弯半径小，高度的灵活性十分契合窄通道作业。从2018进入人们视线至今，这类紧凑型的托盘AGV近两年也相继有了一些落地案例，但离规模化应用还需要一段时间。

表：国内部分紧凑型托盘叉车AGV厂商

除以上三类产品外，也还有很多其他类型的窄巷道叉车AGV，叉车AGV本身就是定制化程度很高的产品，一些厂商也会根据不同企业的需求去定制针对性的产品，伴随着仓储物流对空间效率要求的不断提高，相信窄巷道叉车AGV会是未来应用的主要方向之一。

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