返回

沃美诺：做好AGV/AMR最后一道防线

时间：2023-02-10 来源：移动机器人产业联盟

 尽管AGV/AMR的定义是自动运行，其导航的智能化程度近年来也有了很大的提升，但在当前工业制造以及仓储物流的大部分场景中，通常还是需要与人一起工作。因此，安全是AGV/AMR落地的首要前提。
防撞条——AGV/AMR最后一道防线
安全系统是车体制造商发展难题的关键部分，AGV/AMR厂商通常通过在车体上加装各类安全传感器如防撞雷达、视觉相机等技术来实现车辆的安全运作。另外，为了更好地保护运行中的AGV/AMR，工程师在设计车体时，一般都会在车体外侧安装一排橡胶制品的防撞条，这是移动机器人在避障过程中的最后一道防线，因此防撞条成为车体一种基本安全配置被大量采用，为车辆的安全运行保驾护航。
AGV/AMR防撞条是一种安全接触型开关，通过轻微的接触、碰撞实现信号输出达到对AGVAMR运动体进行控制。接触开关能够提供最大的安全保障，避免危险，即使是轻微地碰撞，也可以激发反应，从而起到保护作用。当车体受到外部挤压或触碰部件的边沿位置时，这些柔性的安全边缘开关就会被压迫并传送信号给动力源以停止这些部件的运动。
安装安全触边的意义在于由于AGV通常会使用二维激光来感知现场情况，只能对激光平面内的物体进行识别检测，但是用户现场可能存在立体障碍物出现在AGV前进的道路上，激光是无法感知物体底部突起部分的，这时候突出来的下半部分就会触碰到防撞条，AGV感知到防撞条触发过后就会立刻停车。所以防撞条一般会安装在激光无法扫描到的平面上，围绕AGV车体外围设计安装，形成安全边缘带。
在AGV/AMR车体中防撞条成本并不算太高，这种简单的接触型开关机械原理也并不复杂，主要性能体现在生产工艺、材料以及传感方式设计上，形成了对产品灵敏度、耐高低温、安全性能等方面的标准要求。当前，在AGV/AMR领域，河北沃美诺的防撞条产品占据了绝大部分市场份额，其产品性能得到了行业客户的广泛认可。
创新工艺，沃美诺不断提升产品性能
自进入移动机器人领域来，沃美诺通过对 AGV/AMR防撞条的深入研究，其产品技术水平断提升。
沃美诺方面介绍，以往安全触边大多以带状（见图一，图二）或圆状 (图三，图四)安装在升降机、安全门、机床工作台、自动无人小车、物流AGV小车、轮胎成型机等存在挤压或剪切危险的移动部件边棱上，安全触边被压迫后传递信号给动力源以停止部件运动。


对于现有的四方形移动部件（以AGV小车为例），一方面是将带状安全触边直接放置在前后两侧（见图五），减免因撞击带来的伤害；更多地是利用多个带状安全触边组成一个闭环安全触边总成（见图六）更好的减少伤害。


闭环安全触边总成最大的优势在于原有安全触边的基础上几乎没有更改；同样用螺丝将型材首尾相连和移动部件进行固定；结构简单，固定方式也比较简单。但受生产工艺的限制，无法避免安全触边二端盲区（见图七）的产生，对客户使用过程中不能完全避免移动部件撞击所带来的风险，同时产品美观度上也较差。

图七.带状安全触边，首尾连接部位存在盲区

针对上述问题的解决方案，沃美诺从安全触边的性能（开启力，开启距离，开启电阻及折弯半径）及连接器结构进行改进提升优化。

经过公司多次试验，其安全触边有了新的突破：安全触边折弯半径（折弯半径一般指的是最小折弯半径，指在性能正常使用的情况下所能弯曲半径的最小半径）由第三代折弯半径R50提升至第四代R30，同时胶条防夹范围也由此前的防夹90°改进提升至180°(见图八)，实际应用场景实现了无死角的防夹，安全触边的改进大大减小了移动部件对被撞击者的伤害。



图八
同时安全触边连接器由原来的整个转角盲区（连接器中间无法穿入导电条，见图九）提升到了现在的升级版安全触边连接器（见图十）；升级后的安全触边完全消除盲区的也将两侧导电条连接了起来，同时也提升了整体外观的美观度。
 

以沃美诺代表产品A61-R50连接器为例，其结构如下（见图十一）

图十一. 安全触边R50连接器
①.导电条 ②.连接器  ③.本体  ④.型材
同时为了和客户移动部件更好地配合组装安全触边，沃美诺一次性开发了多款口型安全触边连接器（用的比较多的两款口型见图十二）；以配合内圆角分类，可分为直角连接器，R50连接器及R80连接器（见图十三）。当这三种连接器都无法达到客户的完美要求时，沃美诺还可根据客户提供的安全触边安装区域数据进行个性化定制。

图十二. 安全触边R50连接器


升级后的安全触边连接器装起来效果要好的多（图十四），总体来看使用安全触边连接器将两侧触边连接后，既保证了安全性同时又保证了产品的美观性。


伴随着技术的发展，移动机器人正在开始逐步从室内走向室外，与室内应用的移动机器人相比，在室外环境中，AGV/AMR对对安全触边灵敏度、耐高低温、安全性能等方面的标准要求也越来越高。
针对室外场景特点，为了提升安全触边的感应角度和按压反应压力值，沃美诺结合汽车产业的产品结构经验，对触边产品的口型结构进行工艺的升级优化，使其在功能性能方面有了明显提升。同时积极探索出生产新工艺 “两端封头一体注压工艺”，并在试装验证方面得到了良好的反馈。一体铸压工艺相较传统粘接工艺，密封性能更加优良，防水防尘性能优越，很好地满足了室外场景移动机器人的需要。


沃美诺CEO田新跃曾向新战略移动机器人全媒体记者表示，在市场需求以及用人成本的影响下，推动了AGV/AMR行业的发展进程，同时行业间的竞争也愈发明显，更新换代频率加快，“我们作为安全防护产品供应商，研发压力逐渐明显，为应对这样的局面，未来，沃美诺将在珠三角建设研发商务中心，引进大量高科技技术人才，加大科技研发，深入了解行业需求，进一步推动产品创新及质量提升。”

标签：
技术解读
首页 | 导航 | 关于本站 | 联系我们
中国移动机器人（AGV/AMR）产业联盟
TOP 顶部